1 焊接机器人运动轴的构成

   1.1 焊接机器人运动轴的定义

   点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的

运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，典型6关节工业机器人，每个关节的运动都由一个伺服电（动）

机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）

的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（ 器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中

心点所要求实现的运动轨迹。