1.记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 

2. 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 

3. 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 

4. 坐标设置功能：有关节坐标系、绝 对坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

5. 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 

6. 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 
7. 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 
8. 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。