工业机器人的驱动电机采用空心轴结构并不常见，空心轴结构的电机一般较大
    采用空心轴电机的优点是机器人的各种控制管路可以直接通过电机的中心。无论万向节轴如何旋转，管道都不会随之旋转。即使管道旋转，它也有一个旋转半径，因为它排列在旋转轴上。该结构解决了工业机器人的管路布置问题。在工业机器人的机械结构设计中，管路布置是难点之一。如何在狭窄的机械手空间内合理布置各种管线（六电机驱动线、编码器线、制动线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受连接轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题

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