焊接机器人运动控制系统的组成:
人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机,其微处理器有32位、64位等,如奔腾系列CPU以及其他类型CPU;
示教盒。
示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作。
示教盒拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互;传感器接口。
用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说,控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器。完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制。用于和焊接机器人配合的辅助设备控制,如焊接电源系统、焊枪(焊钳)、焊接装系统等。
网络接口
Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows9X或windowsNT库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。上一条:焊接机器人的示教编程
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