1. 高精度。

      为了保证焊接零件的加工质量并提高效率，首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的数量级内。而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小； 

2. 快响应。

      要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小； 

3. 宽调速范围。

      它是指在额定负载时电动机能提供的最 高转速与最 低转速之比。对于一般的机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作； 

4 .低速大转矩。

      根据焊接机器人加工特点，大都是在中低速负重状态下工作（点焊机器人为甚），这样，既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。