焊接机器人对机器人电机伺服系统的要求
来源：http://www.mdejqr.com/时间：2019/7/10 8:22:25
焊接机器人对机器人电机伺服系统的要求
机器人各关节（即各轴）的运动，最终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服电机的转动；而对机器人电机伺服系统提出了很高的要求，大致可概括为以下四个方面:
高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率，首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的数量级内。而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小；
快响应。要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小；
宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的最 高转速与最 低转速之比。对于一般的机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作；
低速大转矩。根据焊接机器人加工特点，大都是在中低速负重状态下工作（点焊机器人为甚），这样，既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。
为了满足上述四点要求，对电动机伺服系统的执行元件―伺服电动机也提出了相应的要求，它们是：
●电动机在整个转速范围内都能平滑地运转，转矩波动要小，特别在低速时应仍有平稳的速度而无爬行现象；
●电动机应有一定的过载能力，以满足低速、大转矩的要求；
●为了满足快速响应的要求,电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩、尽可能小的机―电时间常数和起动电压。
机器人各关节（即各轴）的运动，最终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服电机的转动；而对机器人电机伺服系统提出了很高的要求，大致可概括为以下四个方面:
高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率，首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的数量级内。而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小；
快响应。要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小；
宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的最 高转速与最 低转速之比。对于一般的机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作；
低速大转矩。根据焊接机器人加工特点，大都是在中低速负重状态下工作（点焊机器人为甚），这样，既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。
为了满足上述四点要求，对电动机伺服系统的执行元件―伺服电动机也提出了相应的要求，它们是：
●电动机在整个转速范围内都能平滑地运转，转矩波动要小，特别在低速时应仍有平稳的速度而无爬行现象；
●电动机应有一定的过载能力，以满足低速、大转矩的要求；
●为了满足快速响应的要求,电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩、尽可能小的机―电时间常数和起动电压。
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