根据检测对象的不同，工业机器人可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用于检测机器人自身的状态（如手臂之间的角度），大部分传感器用于检测位置和角度
外部传感器主要用于检测环境（如物体是什么，离物体有多远等）和条件（如捕获的物体是否滑动）。有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近传感器、距离传感器、力传感器、听觉传感器等
6。电磁传感器
现代磁旋转传感器主要包括四相传感器和单相传感器。在工作过程中，四相差动旋转传感器使用一对检测单元实现差动检测，另一对实现反向差动检测。这样，四相传感器的检测能力是该装置的四倍。双元件单相旋转传感器也有其自身的优点，即体积小、可靠、输出信号大、能检测低速运动、抗环境影响和噪声能力强、成本低。因此，单相传感器也将有很好的市场
7。光纤传感器
光纤传感器是近年来出现的一项新技术。它可以测量各种物理量，如声场、电场、压力、温度、角速度、加速度等，也可以完成现有测量技术难以完成的测量任务。在狭小的空间、强电磁干扰和高电压环境中，光纤传感器表现出良好的性能。目前，光纤传感器有70多种，大致分为光纤传感器和光纤传感器
8。仿生传感器
Bionic传感器是一种基于新检测原理的新型传感器。它使用固定化细胞、酶或其他生物活性物质与传感器配合形成传感器。该传感器是近年来生物医学、电子和工程相互渗透发展起来的一种新型信息技术。该传感器具有性能高、使用寿命长的特点。在仿生传感器中，仿生传感器是常用的
9。红外传感器
红外系统的核心是红外探测器。根据探测机理的不同，它可以分为两类：热探测器和光子探测器。热探测器在接收到辐射能后，利用辐射热效应提高探测元件的温度，从而改变探测器的温度依赖性性能。可以通过检测这些特性中的一种变化来检测辐射。在大多数情况下，通过热电变化检测辐射。当元件受到辐射并引起非电性物理变化时，经过适当变换后，可测量相应的电性变化
10。压力传感器
压电传感器主要用于加速度、压力和力的测量。压电加速度计是一种常用的加速度计。具有结构简单、体积小、重量轻、使用寿命长等优点。压电加速度传感器已广泛应用于飞机、汽车、船舶、桥梁和建筑物的振动和冲击测量。特别是压电传感器的形状在航空航天领域有着特殊的作用

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